- 1.1 E10：伺服有哪些节造模式？
-
有地位节造模式、速度节造模式和转矩节造模式
- 1.2 E10：若何批改伺服参数？
-
1、通过伺服按键面板设置伺服参数
批改参数步骤：
从 LED 初始状态起头，先按 SET 键，再按一次 MODE 键，显示为参数设定模式，如图所示：
操作上键、下键和左键，选择参数号；
按确认键进入设置界面查看和批改参数；
操作上键、下键和左键批改参数，批改实现后按确认键退出设置界面。
EEPROM写入步骤：
从 LED 初始状态起头，先按 SET 键，再按两次 MODE 键，显示为参数设定模式，如图：
再按如下操作：
2、通过伺服上位机软件MagicWorks Tuner设置伺服参数
- 1.3 E10：E10系列表部地位（脉冲输入）节造模式
-
1、设置好上面参数表的对应参数；
2、给伺服使能输入SRV-ON信号；
3、伺服接管到脉冲信号即可节造电机旋转定位。
- 1.4 E10：E10系列表部速度/转矩（仿照量输入）节造模式
-
表部速度（仿照量输入）节造：
表部转矩（仿照量输入）节造：
- 1.5 E10：E10系列CanOpen通讯
-
接线界说：
E10伺服的CanOpen和谈尺度个性如下：
E10伺服的对象字典OD:
举例CANopen通讯时E10伺服参数对应的索引地址：
- 2.1 上电启动故障：伺服显示面板不亮
-
启动过程：接通节造电源24VDC
故障景象：伺服显示面板不亮
原因及确认步骤：
A、节造电源电压故障
1、拔掉X1、X2、X3后，故障依然存在。
2、丈量节造电源接口X4的直流电压。
B、伺服驱动器故障
- 2.2 上电启动故障：伺服电机轴没力，处于自由运行状态
-
启动过程：伺服使能
故障景象：伺服电机轴没力，处于自由运行状态
原因A：1.伺服使能信号无效
确认步骤A：
1、查看P203_bit0，若是为0，则伺服没有处于使能状态，表部节造模式时请查看P205参数，查看对应DI使能输入点是否有效，如无效则请查看接线是否正确；
2、查看P203_bit0，若是为0，则伺服没有处于使能状态，通讯节造模式时请查看P282参数是否为1，如为1还是没有使能，请查看伺服是否报警；
3、伺服参数P16为1时，为伺服上电使能职能，现场利用可看情况是否使用。
原因B：2.参数设置谬误
确认步骤B:
1、伺服参数P72_bit0设为0时，表部节造模式需用表部DI使能，通讯节造模式需用通讯节造字P282使能；
2、伺服参数P72_bit0设为1时，任何节造模式都必要表部DI使能，通讯节造模式还需通讯节造字P282使能
- 2.3 上电启动故障：伺服电机不转
-
启动过程：输入指令号令
故障景象：伺服电机不转
原因：伺服指令号令为0
处置步骤：
1. 表部地位节造模式时，查看伺服指令地位P212的值，如为0则没接管到脉冲信号，请查看：
a.指令脉冲的输入方式P81，查看设置的脉冲方式是否跟现实一样；
b.号令状态P203_bit8，查看指令脉冲输入不容职能是否有效；
2. 表部速度/转矩节造模式时：
a.查看伺服仿照量输入值P207，看接管到的仿照量信号是否正常；
b.查看P203_bit5，看零速钳位职能是否有效；
3. 通讯节造模式时，则查看通讯给定数令是否正确，给定地位P290~P320/给定速度P324~P355/给定转矩P358~P389
4. 查看指令起源参数P4、P5，看运行时选择的指令号令是否正确
- 2.4 上电启动故障：伺服电机回转
-
启动过程：输入指令号令
故障景象：伺服电机回转
原因：指令反向
处置法子：
1、表部地位节造模式，查看P81指令脉冲选择方向设置是否有错
2、表部速度节造模式，查看P93速度指令逻辑取反
3、表部转矩节造模式，查看P118转矩指令逻辑取反
4、通讯地位节造模式，查看P90通讯模式下电机运行正方向选择
